牛皮船的起源最早可以追溯到吐蕃时期，在布达拉宫和桑耶寺的壁画中都可以找到牛皮船早期的身影。吐蕃时期的牛皮船是圆形圆底的，估计只相当于现在牛皮船的一半大小，船内最多也就能容纳三到四人。

近代牛皮船从侧面看是梯形的，上面小下面大，通常是用四张整牛皮缝制而成，船底部面积比早期的牛皮船要大很多，一只船可以承载七八个人。在使用上，现今的牛皮船比较灵活，可以多只船组合成一艘大船，以便运载更多的货物和乘客过河，不过船夫也要多找几个帮手才可以。一只牛皮船的重量一般只有十几斤重，一个人背上就可以走，不用时竖起来支撑在地上还可以遮挡阳光。