刘永，原名刘添爵，别名Anthony Lau，Wing Lau，Liu Yung。广东人，1952年1月1日生于香港。母亲为粤语片甘草演员黎雯，父亲是曾参加过金山、王莹领导的中国救亡剧团的中国话剧界前辈。

　　香港圣保罗英文书院毕业后刘永到香港英国皇家音乐学院学习钢琴，又学习武术，获空手道二段、柔道一段，曾任国术教师。在学校读书时，刘永便与同学们成立了一个乐队，玩电子琴，同时还创立“天一流”空手道学习班，学员一百余人，请师傅教授武功。

　　刘永从小常随母亲到制片场看李小龙等拍片。十几岁起便在片场担当摄影师、剧务、场记的角色，可谓近朱者赤，直至有一天自己也就轻轻松松的跨入了演员的行列。 1970年加入嘉禾后从影的第一部影片就是与李小龙合演的《唐山大兄》（1971）及《精武门》（1972）。以后拍的影片仍以武打片为多，如《差人大佬搏命仔》、《陆小凤》、《封神劫》、《妖魂》、《复仇者》、《七省拳王》、《萧十一郎》、《兄弟》、《人皮灯笼》、《烛影摇红》、《大湖英烈》、《八万罪人》、《三十年细说从头》、《双面刀神》等约７０部影片。

　　1973年离开嘉禾。1975年，改投邵氏公司，邵氏电影当红小生。义父李翰祥享有拍清宫片权威之誉，曾执导过刘晓庆主演的《火烧圆明园》、《垂帘听政》、《火烧阿房宫》等巨作的享誉亚洲的著名导演，发现义子刘永的相貌与乾隆相近，就让他一口气主演了《乾隆皇帝奇遇记》、《乾隆下江南》、《乾隆下扬州》、《乾隆皇与三姑娘》等乾隆系列电影，刘永由此获得巨大成功。

　　1984年加入亚洲电视台，主演多部剧集。1984年以后出演电视剧为主，《秦始皇》〈成吉思汗〉〈满清十三皇朝〉〈海瑞斗严嵩〉〈法内情2002〉等。2000年，执导了《女男爵》。