因此，公元前202年，扎玛会战爆发。

迦太基方面，汉尼拔拥有3个不完整的军团，他将这些部队部署为三道战线。第一线是马哥将军的部队（马哥本人在返回北非的航渡途中因伤重死亡），在迦太基休伯利亚轻装战斗步兵的阵列中混杂了许多投石兵和标枪手，第二线则是作为主力的新招募的迦太基军队和北非其他部队，第三线是曾随同汉尼拔转战意大利的最后的老兵。战象则被布置在整个战线的正前方。2000名骑手则被分散在两翼。

这个战斗序列表明，汉尼拔对自己的骑手部队已经不再具有信心，他的计划是通过步兵和战象突破罗马军的中央阵线，而骑手的任务仅仅是拖住敌军的优势骑手，使之不会对自己的步兵作战造成太多麻烦。第一线的马哥军队也是百战的精锐，似乎是作为矛头使用的，而第二线的部队由于经验、训练不足，担负的是支援第一线部队、扩展突破口的任务，而决定性的冲击显然有他的亲卫军队来完成。

西庇阿充分认识到战象会给己方带来的麻烦，因此在战线布局中它采用了罗马人前所未有的战列。不再利用后一排掩护前一战列中的间隙，而是每一个战线的前后中队纵列排序，这样就给战线中留下了许多通道——给战象留下的空间。同时，他将自己军队的第三线故意向后排列，以防止前两线抵挡不住战象冲击而混乱时不会影响到第三线的完整，而第三线就可以通过抵挡敌人为前两线重新整编而争取时间。除此以外，罗马军队还专门制作了一些重型标枪专门对抗战象，希望能够击穿战象厚重的象皮，使他们受伤而发狂。另外就是准备了大量的号角以惊吓战象。左翼是拉留斯指挥的1500名意大利骑手，右翼则是马西尼萨指挥的5000名以上的努米底亚骑手，而罗马人的中央步兵战线则有超过3万人的强大军队，面对着约3万左右的迦太基军队。

战斗爆发在约上午10时，以迦太基人的战象发动冲锋开始，双方的骑手也开始爆发了前哨战。但罗马人预先制定的对战象的措施发挥了效用，号角齐鸣使得战象受到了震惊，左翼的部分战象甚至惊慌中掉头反冲，凡而冲乱了迦太基骑手的战斗阵型，马西尼萨趁机以优势兵力发起冲锋，一举击溃了迦太基的左翼并将其赶出了战场。右翼的拉留斯设法减轻了战象通过时给罗马左翼骑手的损失，随即发动反攻，双方损失惨重，但拉留斯也终于将迦太基人右翼骑手赶出了战场。但是马西尼萨和拉留斯也在追赶中脱离了主战场，此时的战斗就取决于双方的步兵了——在一定程度上，汉尼拔的计策初步成功了。