早在12世纪，在我国就出现了水下攻击的武器，名为“木老鸦”。

这种“木老鸦”是由人潜入水户，将火药包挂企敌人船底，并位其燃爆。以后又出现了一种叫“混江龙”的漂雷，它是利用水流将炸药包漂送至敌船处起爆，可以说是最原始的漂雷。

明嘉靖二十八年(公元1549年)唐荆川编纂的《武论》一书，在火器“章中记述了用来在水个歼灭敌人舰船的方法是移胞子水中，成为世界上最早的水底雷，书中记载“水底雷”，以大将军(即火炮)为之。埋伏于各港口，遇贼船相近，则动其机(其击发装置用一根绳索联接，拉到岸边，内人控制发火)，镜发于水底，使贼莫沏，舟揖破，而贼无所逃矣。”又说水底雷的构造是“用大木作箱，油灰粘缝，内宿火，上用绳绊，下甩二铁锚坠之”。上述记载表明，我国早在1549年以前已经研究、制造和使用了水雷。

明朝万历十八年(公元1590年)施永图所著的《心略》一书中，心略武备火攻卷记载了我国用香作为定时引信的原始漂雷——“水底龙王炮”

它的构造是用牛的尿泡做雷壳，以保持水密，内桨黑火药，以香点火作引倍，牛牛的尿泡联接在俘于水面的木板和雁翅下面，用雁翅管和羊肠进行通气，木板随波浪上下，水不能灌入，以保证香能正常燃烧。牛牛的尿泡；面坠食石块，位它有一个向的力．以保持漂流时的平稳。

在使用时“量贼舟泊处，入水浅深，将重石坠之，黑夜顺流放下，香到火发，炮从水底击起，船底粉碎，水卜贼沉，可坐而擒也”。可以看出，这种水中武器的引信是根据到达敌人舰船酌距离和水流的速度来确定香的燃烧时间，它利用水流作为推动力，当接近放船底时，“香到火发，炮从水底市起”，出其不意地从水下轰击敌舰。

明朝万历二十七年(公元1599年)，总兵王鸣鹤所著的《火攻答》一书中，记载了将地雷中采用的“走线”方法(即击发装置用绳索牵住，当绳索被拉动时发火引起爆炸的方法)应用于水雷，即在水雷上安装一根或几根绳索，任其横浮于水面，当敌船航行时，挂上这些绳索，就会拉动击发引信，引起爆炸，把敌船击毁。当时把这种水雷称之为“海底呜雷”。

到明朝天启元年(公元1621年)，又把用香作定时引信的漂雷“海底龙王炮”和采用“走线”方法的水雷“海底呜雷”改进为触线式漂雷一“诲炮”。明朝茅元仪在《武备志》中记载了一种与今日的人操鱼雷相仿的“联环舟”，“其舟约四丈许，外视之若一舟，分则为二舟，前半截三之一，后半截三之二，中联以环，前截载火炮、神烟、神砂、毒火等器，首装大倒须钉数枚，锐向其利，后截二夯施数桨，载兵士”。