玛里乌斯的军制改革，似乎成功地挽救了摇摇欲坠的共和政体下的罗马军制，但用长远观点来看，由传统型的国民军向职业军队的转变，必然带来军阀势力的扩大，而终将毁灭共和政体本身。在凄惨的内乱结束后，终于出现了打倒并吸收了全部军阀势力的唯一的最高权力者——帝国皇帝。

　　帝制后期至拜占庭中期（公元3世纪到公元7世纪）——机动野战军

　　在罗马的疆土与权威都达到巅峰的五贤帝时代（公元96至192年）之后，罗马帝国开始出现衰亡的征兆。内部爆发的社会经济矛盾日渐激化，外部又不断受到以日耳曼诸民族为首的异族入侵，内忧外患无时不在威胁着这个老大帝国的存亡。

　　到了俗称“公元3世纪的危机”时，昔日出尽风头的罗马军团已经大多沦为普通的国境守备队，失去了战略上的机动反应能力。为了填补战略机动兵团的不足，罗马人开始针对各个战役临时编组独立的骑兵旅（威克希拉提欧）。到了君士坦丁诺斯大帝（在位公元324年到337年）治世时，终于以这些骑兵部队为骨干，编成了皇帝直属的机动野战军（科米塔托斯）。

　　被骑兵夺去“陆战之王”桂冠的步兵们身上，再也见不到2个世纪前的风光了。为了节约预算装备骑兵，步兵的的装具不得不大大简化。甲胄被换成简便而廉价的式样，罗马军团的象征——方盾、重投枪和短剑都被废止，改为装备椭圆形盾牌、骑兵用双刃剑斯帕达、更轻的投枪“斯皮库鲁姆”（再后改用长枪‘朗克尔’）。

　　而传统上表示外籍军团的“辅助军”一词，在全帝国自由民都已获得同等市民权之后，改为泛指轻装步兵部队。

　　骑兵中存在有诸多兵种，其中的主力毫无疑问当属重装骑兵。罗马的重装骑兵的装备与战术基本上模仿自敌对的波斯人，其中最精锐的装甲骑兵“库里巴那利”人马皆被甲，兵士左手挂圆盾、右手携长达4米的骑枪。此外，马匹不被甲的重装骑兵一般被称为重骑兵“卡塔弗拉库提”。到了拜占庭时代，重骑兵比装甲骑兵更受青睐，甚至还有人专门生造了著名的“拜占庭重骑兵”（拜占庭·卡塔弗拉库托斯）一词。

　　帝制后期的罗马骑兵的另一特色——弓骑兵（萨吉塔利），同样是总结了对波斯作战的经验而诞生的。在波斯帝国的骑兵战术中，重装骑兵的强大冲击力和弓骑兵的密集火力原本就是密不可分的……

　　君士坦丁诺斯大帝麾下的机动野战军，是由5个近卫骑兵旅（威克希拉提欧·帕拉提那）、5个近卫步兵军团（雷吉欧·帕拉提那）以及10个近卫辅助军团（阿库西里乌姆·帕拉提那）为主编成的混成部队。之后，随着帝国周边形式的不断恶化，这支部队的规模也随之不断扩大。

　　在骑兵旅和步兵军团中，都开始以新的营（奥尔德）为战术单位进行编组。每个骑兵旅由3个营构成，兵力约为1000人左右。每个步兵军团由6个营编成，总兵力介于1000到2000人之间。