共和后期至帝制中期（公元前1世纪到公元3世纪）——职业型军队

　　罗马的军事实力，在公元前2世纪完成对东西地中海的征服时达到了顶峰，其后开始逐渐衰退。究其根本原因，还在于传统的都市国家型的政体已不再适应日积月累、不断扩大的疆土了。

　　将军们在南征北战中积累了巨大的财富，而与此相对，作为士兵出征的大多数人，却因为家中长期缺乏劳动力在经济上逐渐没落。为了缓和这一矛盾，军制改革已势在必行。

　　勇敢地对祖先遗留下来的旧军制大刀阔斧地进行改革，并从危机中挽救了罗马的是平民出身的优秀职业军人——玛里乌斯（公元前157至公元前86年）。他的想法是：不再依靠那些有能力自备装具的有产市民，转而提供武器和薪金给无产市民，并以合约的方式保障他们在退役后能够得到一定的土地。此举大大促进了罗马军队的职业化。

　　由于装具不再取决于私有财产，因此所有士兵们的装备与训练得以统一标准化。新一代步兵的装具与哈斯塔提和布灵吉佩斯相当，都配备有盔甲、大型方盾“斯邱托姆”、短剑“格拉蒂斯”和两枝投枪（‘皮鲁姆’或是‘皮拉’）。维利特斯这一兵种被废止，步兵中不再有轻步兵和重装步兵之分。但是骑兵的装备与职能，在玛里乌斯的改革前后并无变化。

　　在军团的编制上，进一步贯彻了标准化原则。一个军团由10个营构成，每个营编内有6个排，每排兵力为80人。不过，各军团的第一营均由5个160人的排构成，因此，在编制上，军团的步兵总兵力应为5120人。在实际运用中，为了保证军团步兵实战能力的均衡以及运用方便，一般情况下兵团总兵力大多为2000到3000人，最多不过4500人。

　　在军团编制中的骑兵，减少为4个骑兵队共计128人——这主要是因为依靠没有罗马市民权的外籍军团组成的辅助军（阿库西里亚）来提供精锐骑兵已成惯例。而投石兵、弓兵等传统上的轻装步兵，也多由辅助军充任。这些辅助军基本上以营或骑兵队为单位，配属给罗马将官充当野战军或是守备队。

　　内乱（公元前49年到公元前30年）结束时，胜者奥克塔维阿努斯（奥古斯特皇帝）麾下的兵力多达50万。但他在获胜后迅速裁军，将常备部队精简为由30个军团（不过，其中的3个军团在公元9年爆发的托伊特堡森林会战中被全歼）连同辅助军共计约30万人。在奥古斯特皇帝治世后期，他还组建了臭名昭著的皇家近卫队（普拉埃托利亚）。近卫队的编制单位为每营480人的步兵营和32人组成的骑兵队。

　　在野战时，军团一般以2至3个营的纵深进行布阵。军官和士兵全部实现职业化后的新生罗马军团纪律严明、士气高昂、战技精熟，冠绝一时。

　　营不再是行政管理上的单位，而是拥有高度机动性和自由度的独立战术单位。司令官得以将一至数个营作为总预备队配置在阵地后方，适时出击；或是随时从本队中分派出以营位单位的分遣队，随心所欲地排布构思中的理想阵型。这种“科霍尔斯战术”在以步兵为主力的欧洲战场上无往不利。但在亚洲平原上与机动力超绝的波斯骑兵对战时却吃了不少苦头。